Agnieszka była najmłodszą córką Przemysła Ottokara I, króla Czech, oraz Konstancji, córki króla węgierskiego. W roku 1216 Agnieszka wraz ze swoją siostrą Anną przybyła na Śląsk, by poślubić jednego z trzech synów Henryka Brodatego. Przez kilka lat wychowywała się w Trzebnicy, prawdopodobnie pod opieką św. Jadwigi. Po przedwczesnej śmierci dwóch synów Henryka i małżeństwie Anny z trzecim jego potomkiem Agnieszka powróciła do Czech. Później przebywała na dworze bamberskim, ale nie doszły kolejno do skutku planowane małżeństwa z Henrykiem Hohenstaufem, jego ojcem cesarzem Fryderykiem II i królem angielskim Henrykiem III. Agnieszka oddała się wtedy całkowicie działalności charytatywnej i praktykom pobożności. Około roku 1233 ufundowała w Pradze szpital, przy którym powstał Zakon Braci Szpitalnych Najświętszej Maryi Panny. Założyła także klasztor klarysek, do którego wstąpiła w 1234 roku. Uczyniła z niego żywy ośrodek odnowy religijnej promieniujący na całą Europę (Czeski Asyż), utrzymując listowny kontakt ze św. Klarą i papieżem Grzegorzem IX. Zmarła 2 marca (niektóre źródła podają datę 6 marca).

Początkowy bardzo żywy kult świętej przytłumił husycyzm, dlatego dopiero w 1874 roku papież Pius IX beatyfikował Agnieszkę, kanonizował ją zaś w 1989 roku Jan Paweł II. Kościół wspomina ją 6 czerwca.

Świętej Agnieszce przypisywano dar proroctwa i umiejętność czytania w ludzkich sercach.

W ikonografii jest przedstawiana w habicie franciszkańskim.

Święta Agnieszka z Pragi